Die Aufgabe von CoEXist besteht darin, Straßenbehörden und andere städtischen Mobilitätsakteure systematisch auf den Übergang zu einem gemeinsamen Straßennetz mit steigendem Anteil an vernetzten und automatisierten Fahrzeugen (CAVs) vorzubereiten. Dies geschieht sowohl hinsichtlich der Fahrzeugdurchdringungsrate als auch hinsichtlich des Automatisierungsgrades unter Verwendung desselben Straßennetzes wie bei herkömmlichen Fahrzeugen (CVs). CoEXist wird es den Mobilitätsakteuren ermöglichen, "Automation-ready" zu werden. "Bereit" sind Städte folglich CoEXist, wenn die Durchführung von Verkehrs- und Infrastrukturplanungen für automatisierte Fahrzeuge gleichermaßen umfassend wie für konventionelle Verkehrsträger (Fahrzeuge, öffentliche Verkehrsmittel, Fußgänger und Radfahrer) geschieht und konventionelle und automatisierte Fahrzeuge im gleichen Netz kontinuierlich unterstützt werden.